5吨双向背负式AGV

一、设备制造适用标准

严格按技术要求及设计图纸进行加工制造，满足AGV的设计制造及安全技术条件等，符合国家和有关行业的标准。

u GB/T5226         《机床电气设备通用技术条件》

u GB/T 14521       《运输机术语》

u GB/T 10595       《输送机技术条件》

u GB 50231－1988   《机械设备安装工程施工及验收通用规范》

u GBJ122-1988      《工业企业噪声测量规范》

u GB5226.1         《机械安全机械电气设备第一部分 通用技术条件》

u TJ305－75        《通用机械设备安装工程质量检验评定标准》         

u GB 50254－96     《电气装置安装工程低压电器施工验收规范》

二、使用环境条件

环境温度：最高 50℃ ，最低-10 ℃ 

相对湿度：20%—90%

海拔高度：＜1000m

使用场合：室内

地面要求：水平硬化，无积水及油污

三、整体方案介绍

1.AGV运行流程简述

1.1.AGV上电自检，无故障后发送OK信号至控制系统，并在起点待命（待命区）；

1.2.工位呼叫站发出呼叫指令，工作站接收到呼叫指令，调度系统调动待命区的待命状态的AGV，AGV接收到调度指令后，开始由待命区出发前往发出呼叫指令的站点；

1.3.AGV到达呼叫站点之后，自动定点停靠，开始人工上料；

1.4.AGV装载完毕，由人工通过人机交互界面，发出需要到达的指定工位编号；

1.5.AGV载重到达指定的工位之后自动停靠，人工将工件卸下，通过人机交互界面操作完成工作流程，AGV由工位站点自动运行至待命区；

1.6.如果AGV在前往待命区的过程中接收到工作站调度系统发出的新的指令AGV自动执行下一个任务流程；依次循环相关工作流程；

1.7.每一个工位均安装无线呼叫盒，AGV可在任意工位运行；

1.8.可以根据生产节拍，设定好每个工位站点停靠的时间，停靠时间到了，AGV自动离开执行新的调度指令，无需工人通AGV人机交互界面操控；

1.9.中控工作站实时显示AGV运行状态。

4. 模块功能介绍

4.1、调度管理系统

4.1.1.AGV调度管理系统针对AGV采用集中调度管理方式，控制台接收到无线呼叫盒发出的指令后，根据AGV的工作状态、运行情况进行自动的任务分配，通过通讯系统将命令和任务传递给AGV，AGV根据控制台的命令完成任务，任务完成后，AGV通知控制台任务完成情况，并回到待命位置，等待下一次任务。或者接受新的任务指令。

4.1.2.调度指令可以按照呼叫先后顺序进行排序，也可按照AGV离呼叫站点远近进行排序，后续可以根据甲方要求设定。

4.1.3.AGV无线呼叫盒，用于站点工位呼叫，当工位需要呼叫AGV小车时，员工可在呼叫工位按其呼叫盒按钮呼叫，AGV调度系统自动安排空闲AGV小车前往呼叫站点。在各工位站点安装无线呼叫盒，呼叫站配置呼叫按钮、状态指示灯和蜂鸣器，呼叫命令发出后绿色指示灯点亮，当AGV执行本次呼叫后，站点操作箱上蜂鸣器和指示灯闪烁。

4.2.  电源系统

4.2.1.蓄电池采用锂电组，相比传统铅酸电池具有体积小，重量轻，循环寿命长等优点。并且锂电组比铅酸蓄池组多了智能控制模块，对过冲、过放、过流和短路等具有保护功能，对电池组全面保护。充电系统采用全自动智能充电，根据AGV的使用特性独特设计了大电流充电接口和放电接口相互独立，更适合AGV的在线充电要求。

4.2.2.自动充电装置系统自动调度，到达预先设定的低电量位置或者空闲车辆前往充电点进行自动充电。充电指示灯，能实时显示充电程度。打开电源开关，此时LED绿灯常亮，表示充电站已进入自动模式，与AGV充电对接流程如下：

a.当AGV读到充电指令的地标，并检测到电池电压低于设定值时，AGV开始减速并准备充电对接。

b.当AGV检测到定位地标时立即停止，随后打开电池与车上充电装置进行连接，并发送信号给线边的充电站。

c．充电站收到AGV的充电请求信号后信号灯闪烁，到达限位位置后停止，此时充电机检测到电池负载，即可开始充电。

d.当AGV充电计时完成后发充电结束信号给充电站，充电连接断开，退回到位后AGV启动前进，充电流程结束（此时充电站LED灯变回常亮）。

4.2.3.自动充电装置位置

充电位置可以根据甲方现场情况进行设定，双方协商再定。

4.3.导航方式选择

在AGV应用中的导航方式为磁导航。

磁导：选用磁带导航；磁带采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，在路径的铺设、变更或扩充相对电磁导航容易，而且磁条成本低。

如果地面已经硬化，可以在水泥地面进行开槽，之后使用水泥抹平，水泥厚度有一定要求。

车架焊接的焊缝坡口形式尺寸应符合 GB985 和 GB986 的规定。焊缝不得有裂纹、气孔、弧坑和夹渣等缺陷。焊缝咬边深度不得大于0.5mm，咬边连续长度不得大于 100mm，焊缝单边咬边总长不得超过该焊缝长度的10%，焊缝上的熔渣和两侧的飞溅物必须清除。主要结构件焊缝的质量和检验按 EN15085 标准CPC2 焊缝质量等级同等要求执行。